重载麦克纳姆轮

重载麦克纳姆轮麦克纳姆轮是一种可以全方向移动的装置，这种*移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速，全向移动经常是麦克纳姆轮必需的功能,全向移动意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用全向轮或麦克纳姆轮这两种特殊轮子。

在运输平台非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的舰船环境中，麦克纳姆轮提高机器人平衡、**效率、增加空间利用率以及降低人力成本方面具有明显的效果。麦克纳姆轮技术的*运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。
麦克纳姆轮的结构：
如图

轮毂是整个轮子的主体支架，辊子则是安装在轮毂上的鼓状物。全向轮的轮毂轴与辊子转轴相互垂直，而麦克纳姆轮的轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。理论上，这个夹角可以是任意值，根据不同的夹角可以制作出不同的轮子，但常用的还是这两种。